篤胤は独自の神学を打ち立て、国学に新たな流れをもたらした。神や異界の存在に大きな興味を示し、死後の魂の行方と救済をその学説の中心に据えた。また、仏教・儒教・道教・蘭学・キリスト教など、さまざまな宗教教義なども進んで研究分析し八家の学とも称していた。西洋医学、ラテン語、暦学・易学・軍学などにも精通していた。彼の学問体系は知識の広さのために不自然な融合を示し、複雑で錯綜したものとなっている。篤胤の復古神道は平田神道と呼称され、後の神道系新宗教の勃興につながった。

　篤胤の学説は学者や有識者にのみ向けられたのではなく、庶民大衆にも向けられた。一般大衆向けの大意ものを講談風に口述し弟子達に筆記させており、後に製本して出版している。これらの出版物は町人・豪農層の人々にも支持を得て、国学思想の普及に多大の貢献をする事になる。庶民層に彼の学説が受け入れられたことは、土俗的民俗的な志向を包含する彼の思想が庶民たちに受け入れられやすかったことも示している。特に伊那の平田学派の存在は有名である。後に島崎藤村は小説『夜明け前』で平田学派について詳細に述べている。倒幕がなった後、明治維新期には平田派の神道家は大きな影響力を持ったが、神道を国家統制下におく国家神道の形成に伴い平田派は明治政府の中枢から排除され影響力を失っていった。

　また晩年六七歳の時、養嗣子・鉄胤（かねたね）に宛てた私信の中でも、こう吐露 している。

　この時より、正吉あらため「半兵衛」と名乗っている。 無一文同然で頼る処とてなく江戸に出た篤胤は、生活の苦難と戦いながら勉学に励むことになる。苦学し生活を支える為に数多の職業に就き、火消しや飯炊きなどもしている。「御一代略記」が次のように記している。

　半兵衛が生活を開始しようとした当時の江戸は、天明の飢饉や大洪水、大風の被害 、ロシア艦船が近海に出没するなど、内外に問題多く世情不安定、不況も深刻なときであった。 最初の仕事は大八車の車引きであった。但し、疲労のあまり読書もできなかったので「火消し」に転職した。日当が高くて読書勉学の時間が取れたが気性の荒い世界に馴染めず役者の世界に再転職した。五代目・団十郎のもとに身を寄せ、浄瑠璃語りの役者の一座に加わった。その辺の事情につき、「聞受書」は次のように記している。

　後に、聴衆を前に講演することになるが、この時に鍛えた話術のお陰を受けていることになる。

　そんな折、ある町人の商家の「飯炊き募集」の口入れがあった。場所は江戸城の三六個ある見附（江戸城の外門のこと。譜代大名が交替当番で門番警護に当たった）のひとつ「常盤橋」付近のお堀端であった。今日のＪＲ東京駅の北口、日本銀行のあるあたりである。大店で、かまどのそばで夜通し灯明をつけてもかまわないという環境だった。空き時間がたっぷりあり、読書時間の確保を第一においていた半兵衛にとってうってつけの仕事だった。これに飛びついている。

　篤胤は後に「童蒙入学門（初心者むけ勉学入門）」を著わし、「読書の章 」で次のように記している。

　この時、平田家では跡継ぎにしようとしていた養子に死なれており、藤兵衛は、半兵衛の志の高さ、学識の深さ広さ、学問への熱意の強さにうたれ養子とすることに決めた。但し、篤胤には養子相続をためらう事情があった。武家や商家を奉公人として転々と渡り歩いていた頃、ある旗本のお屋敷で知り合い懇意となった女性がいた。行儀見習いをかねた奥勤めの奉公にきていたその女性の名を織瀬（おりせ）とい う。江戸府内の石橋家の娘として生まれ、小身ながらきちんとした武家の出であった。半兵衛は、その彼女と、いつになるかわからない結婚を密かに誓いあっていた 。平田家の養子になることで別の女性と結婚させられる可能性があった。織瀬も二十歳という当時としてはぎりぎりの婚期の限界に近づいていた。この二人が運命の添い遂げとなる。

　半兵衛は織瀬と語らい相談した上で平田家の養子になることを承諾した。但し、半兵衛は脱藩者の身であった。作法にしたがって「後見人・身元保証人」としての家元がなければ養子縁組ができなかった。このとき家元役を買って出たのが、同じ平田の門で軍学を学ぶ黒田 藩士の高久喜兵衛文吉だった。彼が半兵衛の叔父分として家元になり、形の上からも正式に平田家の養子にできるようはからってくれた。こうして、１８００(寛永１２）８月１５日、大和田半兵衛は平田の姓を名乗ることになった。名を半兵衛改め篤胤とした。義父平田藤兵衛篤穏の「篤」と 実家大和田家の通り字「胤」をあわせた名であった。かくて平田篤胤が誕生した。

　同時期、篤胤は賀茂真淵門下で、宣長の弟弟子でもある国学者・村田春海（むらたはるみ）と会見した際、春海が宣長の古道観を 口をきわめてののしることに驚倒させられている。春海曰く、「日本に道ありという国学者のたぐいは、自分の国に道がないのを恥じて、強引にあちこちの古史から手あたり次第に例をひいて、人をあざむき自身をもあざむくものである。もともと日本には道といえるものはなかった。文字は漢字だし、役人の衣装や制度や法律なども皆な（律令制など）支那のまねをしてきたに過ぎない。日本の学者とは、支那の儒学に通じるもののことであり、国学者というのは、儒学者の中で日本のことに詳しいもののことであり、儒学者のうちで和歌を読めるものを歌学者と呼ぶにすぎない」。「支那文明あっての日本」論をまくしたて、「宣長は世をまどわすニセ学者だ」と批判していた。春海とは、その場で絶交。二度と友誼をむすぶことはなかった。

　この後、次々と著作をしるしていく。篤胤の執筆する様子は、凡人のものではなく、何日間も寝ずに不眠不休で書きつづけ、疲れが限界に来たら、机にむかったまま寝て、十分に寝ると再び起き、また書きつづけるというものだった。このように書かれた著作は膨大な量になった。

　この年、篤胤は、友人の堤朝風とともに、宣長の玉勝間の解説書ともいうべき「玉かつま道のしるべ」を出版している。

　この年、「新鬼神論」を完成。のち１８２０(文政３)年に「鬼神新論」と改題して刊行する。この書名は新井白石の「鬼神論」を意識したもので、新井白石・荻生徂徠・伊藤仁斎など儒者の「鬼神論」を論じたもの。神、鬼神の神霊の実在を内外の古典に照らして主張した。松坂の本居大平と春庭に贈って「すばらしいできである」との返書を受け取っている。

　続いて、 古書（祝詞式、日本書紀神代巻、古事記、古語拾遺、新撰姓氏録、出雲風土記、古事記伝など数十巻）を集め数カ月間をかけて研究し、「古史徴」を刊行した。第一巻が「古史徴開題記」であり春夏秋冬の四冊がある。春巻で「神代文字」について初めて触れた。夏巻では今まで見られなかった神代史、特に天皇の系譜を正確に証明し、秋巻は「祝詞」（神歌）等を記録した。最後の冬巻では古事記伝の批評等が収録されている。

　篤胤が神々に強く固く祈りながら書いたという証拠が弟子の記録にある。そこでは、大晦日の翌日、元日の朝にいずまいをただした篤胤が、できた原稿をさしだしな がら、こう言ってほほえんだという。「去年というべきか、今年と言うべきか、丑の刻（午前一時～三時）の鐘を打つころ に書き終えた。きみたちが、心から（古史の完成を）ねがったので、私も承諾して本気でとりかかり、こもりっぱなしだったが、こもったその日から、御意志ならば、なにとぞ年内に書き上げさせたまえと、神々にお祈りし続けてきた。どうやら、そのかいがあったようだ」。

　この超人的体力・気力については、「霊能真柱」を書く動機と刺激になった「三大考」著者の服部中庸も、私信でいっている。「調べもの、著述にとりかかったら、二○日間でも三○日間でも、昼も夜も眠ること なく、疲れたときは三日も四日も飲み食いせずに眠り、目がさめたら元の通りになっている。なかなか、凡人にはできないことです」。こうして、篤胤は人生の岐路ともいうべき著作を駿河でなしとげ、正月があけてから江戸の自宅に戻った。

　天狗小僧寅吉の出現は文政3年秋の末で、篤胤45歳のころである。寅吉は神仙界を訪れ、そこに住むものたちから呪術の修行を受けて、帰ってきたという。この異界からの少年の出現は当時の江戸市中を賑わせた。発端は江戸の豪商で随筆家でもある山崎美成のもとに少年が寄食したことにある。弟子達の噂が篤胤の耳に入り、かねてから異界・幽冥の世界に傾倒していた篤胤は、山崎の家を訪問する。以後この天狗少年を篤胤は養子として迎え入れ文政12年まで足掛け9年間面倒をみて世話をしている。

　篤胤は、天狗小僧を通じて異界・幽冥の世界の有様を聞き出した。１８２２（文政５）年にはその聞書きをまとめた「仙境異聞」を出版している。これに対して、周囲からは少年を利用して自分の都合のいいように証言させているに違いないと批判された。しかし、本人は至って真剣であり、寅吉が神仙界に戻ると言ったときには、神仙界の者に宛てて教えを乞う書簡を持たせたりもしている。

　「仙境異聞」に続いて「勝五郎再生記聞」、「幽郷眞語」、「古今妖魅考」、「稲生物怪録」など一連の幽なる世界の奇譚について書き考察している。４９歳から５４歳までの数年間、支那や印度の古記文献の研究をし、さらに異国に於ける仙人や神の存在についての研究をして行く。この時期「葛仙翁伝」、「扶桑国考」、「黄帝伝記」、「赤縣太古伝」、「三神山余考」、「天柱五嶽余論」他数多の道学的な本を物し道蔵などの経典を読んでいる。

　一方、篤胤の鈴屋訪問の報は鈴屋の門人たちに騒動を巻き起こした。既に篤胤の斬新的な著作は一門の間に大きな波紋を呼んでおり、異端の門人である篤胤をどう迎えるかで意見が分かれた。親・篤胤派の代表としては服部中庸がいた。中庸は篤胤に大きな影響を与えた『三大考』の著者であった。そのため、思想も篤胤と近く、篤胤を高く評価し、篤胤こそ宣長の後継者に相応しく、大平をはじめ、他のどの門人も篤胤には及ばないとまでいった。反・篤胤派の代表は、京都の城戸千楯や大坂の村田春門が挙げられる。城戸千楯は篤胤が来るに当たって妨害工作などもしていたらしい。反対派は、篤胤はさまざまな書物を恣意的に解釈して、強引に理屈をつけていると批判した。

　篤胤は京都の鈴屋の支店のようなところを訪れ、服部中庸と交流している。京都で篤胤と接触した門人たちは、大平に篤胤に関する批評の手紙を送っている。大平はそれらの篤胤の批評をまとめて整理していたが、やがて人手を介して写本が篤胤に伝わり、のちに平田鐵胤が論評と補遺を加えて「毀誉相半書」という名で出版している。

　「三大考」をめぐる論争の中で、本居大平は篤胤に厳しく批判されていたが、鈴屋門を取り仕切る彼は、門人の一人として篤胤をもてなすことにした。訪問に先立って篤胤が送った「武蔵野に漏れ落ちてあれど今更に より来し子をも哀とは見よ」という歌に対して、大平は「人のつらかむばかりものいひし人　けふあひみればにくゝしもあらず」と返した。 こうして、両者の会談は好意的な雰囲気でおこなうことができ、篤胤は宣長の霊碑の1つを大平より与えられた。宣長の霊碑は、宣長自身によって３つ用意されていて、一つは実子である春庭のもとに、残る二つ後継者である大平のもとにあった。その大平が持っていた一つを篤胤に託した。

　伊勢神宮を参詣し、ついで松阪を訪れ、１１．４日に念願の宣長の墓参を果たすが、その際に墓前に献じた歌には、自分こそが正統な後継者であることの確信が表れている。「をしへ子の千五百と多き中ゆけに 吾を使ひます御霊畏し」とあるのがそれである。松阪では鈴屋本家を訪れ、本居春庭と会談している。こうして目的を果たし、１１．１９日に帰宅した。

　同年,吉田家より神職への古道教授を委嘱された。のち尾張藩に接近して仕えたり,水戸藩への仕官を願い出るなどしている。

　鐵胤は内蔵介のち大角とも名乗り、1868年（明治元年）には神祇官判事に任じられ、明治天皇の侍講となり、ついで大学大博士に進み、のち大教正となった。篤胤の死後は家学を継承し平田学を普及させ、又先代の負債をすべて清算し君父の恩に報いた。著書に『祝詞正訓』がある。1880年（明治13年）10月15日鐵胤没す。享年82。なお、その後の平田家は、延胤、盛胤（婿養子）、宗胤と続くが、宗胤には、子がおらず、1973年11月7日に死去、絶家となる。ただし、最後の当主宗胤は、死去の前年絶家を覚悟した上で、代々木に平田神社を創立しており、その2代神主、米田勝安が、事実上平田家の名跡を継いでいるといえる。