　１９５５．１２．２４日、宮崎県延岡市に生まれる。１９６８年、日南市立飫肥小学校卒業。１９７１年、宮崎大学教育学部附属中学校（現・宮崎大学教育文化学部附属中学校。宮崎市）卒業。１９７４年、宮崎県立宮崎大宮高等学校卒業。

　１９８０年、東京大学法学部を卒業。１９８４年、司法試験に合格。１９８５年、司法研修所に入所（39期）。同期の修習生には坂本堤、伊藤芳朗、菊地幸夫らがいる。

　１９８７年、司法修習を修了し、弁護士登録。第二東京弁護士会に所属する。その後、フェミニスト・人権派弁護士として、テレビ朝日系「朝まで生テレビ」をはじめとしたテレビの政治討論番組などに出演する。弁護士時代から従軍慰安婦問題に積極的に取り組んでおり、アジア太平洋戦争韓国人犠牲者補償請求事件を担当した弁護士の一人であり、慰安婦問題については早期から、被害者の救済や問題の周知などに大きな役割を果たした。

　１９８８年、第１８回参議院議員通常選挙で社民党から比例区で出馬し初当選。１９９９年、社民党神奈川県連合代表に就任。２００１年、党幹事長に就任。

　2002年2月15日東京都千代田区朝鮮会館で開催された金正日総書記誕生60周年祝賀会に社民党幹事長として出席した。

　２００３年、社民党は第43回衆議院議員総選挙で議席を大幅に減らし、党首の土井たか子が引責辞任をした。これを受け、１１．１５日、福島が後任の党首に就任する。党首就任後も他党党首と比べて比較的メディア露出が多く、護憲や平和、格差社会の是正などを強く訴えている

　２００４年、第２０回参議院議員通常選挙で比例区から立候補し再選（２期目）。

　2005年12月2日無投票で社民党党首に再選（2期目）。

　２００７年11月1日に期限失効したテロ対策特別措置法の後継法として国会に提出された新テロ特措法案には、テロ対策特別措置法に引き続き反対。

　2007年12月22日党大会において無投票で社民党党首に再選（3期目）。

　２００８年1月10日、参議院外交防衛委員会で法案が否決され、参議院の本会議でも否決される見通しとなったことを受けて、与党（自民党・公明党）が日本国憲法第59条に則り再可決を行う方針を示したことに対して「衆議院の再議決は、ここ50年間はなかったことである」として、「与党の数の横暴であり、憲政史上最悪の汚点となる」と反対・批判した。

　２００８年、社会主義インターナショナル副議長に就任。

　２００９年3月26日の参院予算委員会において、2009年3月よりの北朝鮮のミサイル発射問題に関して弾道ミサイルが日本領内に落下した場合にこれを迎撃する日本政府の方針を批判した。外相・防衛相によって理解を求める答弁がされたが、これに対しても福島は「当たらない場合は国益を侵害し、当たった場合でも単なる人工衛星だったらどうなるのか」などと迎撃批判を続けた。4月4日、政府の北朝鮮ミサイル発射の誤報に際し、「間違ってミサイル防衛で迎撃していたら先制攻撃にもなりかねなかった」と、攻撃目標が存在しない「迎撃」であるのに先制攻撃が可能であるとの見解を示した。

　２００９年9月16日に社民党は民主党・国民新党と連立して鳩山由紀夫内閣を発足させ、社民党は11年ぶりに与党に復帰し、自身は内閣府特命担当大臣（消費者及び食品安全・少子化対策・男女共同参画担当）として入閣した。

　2009年12月4日無投票で社民党党首に再選（4期目）。

　現在の日本国会における政党要件を満たす政党の党首のなかでは山口那津男（公明党）とともに数少ない参議院議員である。このため、衆議院通常国会での代表質問などを行うことはできず（参議院では行う）、この役目は社民党幹事長の重野安正などが主に行っている。

夫は日本弁護士連合会事務総長の海渡雄一。夫婦別姓を実行するため、婚姻届を提出していない事実婚である。

　社会党委員長
　片山哲、（左派：鈴木茂三郎 - 右派：河上丈太郎）、鈴木茂三郎 - 浅沼稲次郎 - 河上丈太郎 - 佐々木更三 - 勝間田清一 - 成田知巳 - 飛鳥田一雄 - 石橋政嗣 - 土井たか子 - 田邊誠 - 山花貞夫 - 村山富市- 土井たか子 - 福島瑞穂