号して山岡鉄舟と称す。山岡家は武芸のサラブレッドとも言えるほどの血筋。実家の小野家も武芸の家柄、母の家は剣豪・塚原卜伝を祖先に持つという。幼い頃から神陰流、槍術樫原流、北辰一刀流を学ふ。

　１６歳の時に母、１７歳の時に父を亡くす幕末から明治時代の男性平均身長が１５５センチ程度とされていた時代に、身長６尺２寸（１８８cm）、体重２８貫（１０５キロ）という当時としては規格外の体格に育った。

　１８５２（嘉永５）年、山岡は父の死に伴い江戸へ戻って幕臣となる。父は生前、３５００両もの大金を貯めていた。「俺が死んだらこれで御家人株でも買えばいい。それで身を立てろ」と言い残していた。

　１８５３年、黒船が来航する。勝海舟や福沢諭吉のような西洋流の学問に通じた者とは異なり山岡は武芸の男。山岡は千葉周作らから剣術を、山岡静山から槍術を学ぶ。静山が亡くなると、その妹・英子を妻に娶り、山岡家の婿養子として跡を継ぐ。

　１８５６（安政３）年、刀槍の技量を認められた山岡は講武所剣術世話役に任命される。

　１８５７（安政４）年、清河八郎と共に「虎尾の会」を結成。清河八郎は新選組。

　１８６２（文久２）年、清河の働きかけにより幕府は浪士組を結成させ、山岡が取締役に任命される。

　１８６３（文久３）年、将軍・徳川家茂について上洛する。幕府は、この段になって初めて清河の目的に気づく。 彼の目的は、将軍家ではなく天皇家配下の戦闘員を集めることだった。 そこで幕府は浪士組を江戸に呼び戻すが、京都に残留した試衛館の者たちが新選組となる。山岡は、このとき江戸に戻る。清河が暗殺されると、彼と親しくしていた山岡も謹慎処分に付される。

　１８６８（慶応４）年、徳川慶喜は鳥羽伏見の戦いで敗北し、江戸へ敗走帰還する。江戸城では勝海舟が幕臣たちの意見をまとめ、西軍を率いる西郷隆盛に渡してしまおう、ということになった。その交渉役として 高橋泥舟案が出たが、慶喜は泥舟を側に置いておきたいと反対。ここで立候補したのが山岡。勝海舟は山岡の気魄に感じ入り任せた。刀を差していない山岡は大小を友人に借りた。同行者は、薩摩藩士の益満休之助（ますみつ きゅうのすけ）。益満は、西郷から受けた江戸攪乱の密命によって暴れまわっていたところを捕縛され、勝のはからいによって捕虜とされていた。 「朝敵徳川慶喜家来、山岡鉄太郎！ 大総督府へまかり通る！」 。そう大声で叫びながら、ズンズンと突き進む山岡。西軍はあっけにとられ誰も手出しできなかった。豪胆な山岡らしい振る舞いだった。益満の「薩摩藩でごわす」という言葉の方も効果があったと考えられる。

　西郷は、山岡が来たと知ると会談を承諾した。以前から面識があり感銘を受けていた勝海舟の使者なら――という気持ちがあった。山岡は、慶喜恭順の意を西郷に伝えた。このとき西郷には様々な人々の意見が届いていた。篤姫からも慶喜の恭順について説明する使者が来ていた。慶喜処遇の内実が問われていた。西郷は山岡に反論した。このころ、元新選組が率いる甲陽鎮撫隊が、甲州勝沼で西軍と戦闘を繰り広げていた。恭順しているとは言えない状況だった。山岡は、あれは脱走兵による勝手な行動で、幕府は関知していないと釈明。「あなたがたは血を流すために戦っておられるのか！」と問われて西郷は考えこむ。 「おはんたちの心は分かいもした」 。戦うだけが望みではない。ここで西郷は条件を出した。・江戸城は明け渡すこと ・城内の兵はすべて向島に移すこと ・兵器をすべて差しだすこと ・軍艦をすべて引き渡すこと ・慶喜の身柄は備前藩に引き渡すこと 。山岡は条件をほぼ呑んだが、最後の慶喜の身柄についてだけは承知できなかった。 「朝命に従うこっがでけんのか」 。西郷が凄み山岡も怯まない。 「立場が逆だと考えてみてください。島津の殿様に対して同じ条件を出されて、それであなたは呑めますか。見殺しにできますか。あなたにとって義とは何ですか。こうなったら鉄太郎も我慢はできません」 。西郷も反論できない。 「先生の言うこたあもっともござんで。慶喜殿のこたあ、おいが取い計らいもす」。西郷は山岡に酒を勧め通行許可証を渡した。山岡の頰を熱い涙が流れ西郷に感謝した。 これで何とか無血開城へと筋道がついた――。 山岡は急いで勝海舟の元に戻る。山岡立ち会いのもと、西郷と勝の会談は成功し、江戸は戦火から守られた。江戸城の無血開城の背景には山岡必死の奔走があった。